Es imposible porque cuando el coche está en marcha se activa una especie de tope que impide que la palanca vaya más a la derecha de la línea 5ª-6ª, y la marcha atrás está más a la derecha que esa línea.
No obstante, ese tope está movido por un sistema hidráulico, que en el mío se jodió, y en marcha, la palanca se podía llevar más a la derecha de la línea mencionada. Tenía que hacer los cambios con mucho cuidado, sobre todo el de 4ª a 5ª, porque si no llevabas la palanca demasiado a la derecha y te pasabas de la línea de 5ª; con la 6ª el problema era menor, ya que es sólo tirar hacia abajo. Estuve con ello unos 4 meses y nunca me entró la marcha atrás, ni siquiera amagó.
Haz la prueba en  punto muerto y en marcha, comprobarás que el recorrrido de la palanca es diferente.
La reparación consistió en el cambio de ese sitema hidraúlico, dentro de la garantía.