Hola. Empezando por las cosas más sencillas, también puede ser que las ruedas delanteras estén un poco desinfladas.
Un saludo.

Gracias a los dos por responder  😉 Acabo de llegar de mirar presion y... descartado, puesto que las 4 estan a 2.5, la presiòn de siempre. He pensado que pudiera ser el liquido de direccion que necesite ser cambiado. ¿ Cada cuantos kms. o tiempo se ha de cambiar ?  ??? Por cierto... en el Discovery 300 es el Dexrom II, ¿verdad?

Si encuentras el dexron VI mejor q mejor.

pueden ser los cojinetes de la caja de la direccion ,los mios estaban rebentados

dexrom VI, OIDO COCINA !!!

Cuidadín cuidadín cuidadín que se te puede gripar la dirección y no te digo nada.

A mi se me fue la cruceta que vá en la caña de dirección y eran todos los sintomas que tu cuentas. Es entretenido y  fácil, sacalá y la compruebas.

La mía la compré aquí  y creo que es esta, no lo se seguro porque mi ignorancía del inglés es impresionate.
http://www.paddockspares.com/search.asp

esa cruceta que mencionas... es la que esta en el capò ?, mas o menos por donde esta el servofreno?

voy a cambiar el liquido por si fuera eso. Como lo hago? Quito el manguito del deposito y ya esta o hay que hacer algo mas?

No no, no hay que quitar ningún líquido. Es en la caña de dirección una rotula doble o doble cruceta, lo que tienes que tener mucho cuidado es en que cuando la saques no se te mueva el volante, si no se te quedará girado.

Por un lado,¿ te han ajustado la caja de direccion? eso de que es " como si el volante se encasquillara". Parece caja de direccion demasiado atacada. Por otro lado tambien podria indicar, que el circuito del liquido de direccion asistida, no tubiera la presion necesaria. Si hiciera ruido, seria correa destensada, pero no comentas nada de esto. Habria que comprobar la presion del circuito, no sea que la bomba no estubira en su mejor momento y no generara presion suficiente.  Creo recordar que en la enterada del tubo de alta, tienes una valvula con un muelle, que es la que regulala presion de entrada a la bomba.
Por otro lado, la presion de las ruedas delanteras, me parece excesiva. Dependiendo de la medida que lleves, deberian ser entre 1,8 y 2,0 (las traseras entre 2,5 y 2,7)

gracias a todos por vuestras respuestas,de verdad!!! Vamos a seguir dando pistas, ok? Tras probar el coche me doy cuenta de que esto ocurre con el coche en movimiento porque cuando estoy estacionando o en parado no se aprecia. A ver si este dato sirve de algo. Por cierto llevo insa turbo dakar en medida 235 70 16

Prueba a desatacar un poco la caja de direccion. Ese es el sintoma de que te has pasado atacandola.

Prueba primero lo mas rapido, atiborra las dos crucetas de la barra de direccion con WD-40 mientras alguien gira el volante. Si el problema es de estas se iran ablandando. Estas crucetas no llevan engrase y se acaban gripando pero un buen lubricante se cuela dentro y las suaviza. Mi 200 lleva asi todo el invierno cuando se endurece le echo y se le quita un tiempo, al final tendre que cambiarlas pero mientras, spray y listo!!